La Porta di San Pietro è la più semplice rispetto alle altre tre porte di ingresso storiche della città (Santo Stefano, Santa Maria e San Nicola). Si trova nella parte sud-ovest del centro storico e fu costruita nel XIV secolo durante il periodo angioino. Il nome della porta deriva dalla chiesa intra-moenia di San Pietro dei Greci (largo San Pietro, all’estremità di via Cavour), edificata dalla comunità greca in epoca medievale. La porta è anche detta dai martinesi stracciata o strappata, perché l’Università, per diversi motivi, preferiva murarla. La motivazione principale era l’inutilità di avere un altro varco sul lato meridionale, essendoci ad appena 200 metri di distanza la Porta di San Nicola, ma soprattutto si preferiva sopprimerla per ragioni difensive quando Martina era funestata da potenziali attacchi nemici.
Solo nel 1610 l’Università provvide a riaprirla, anche se a distanza di qualche decennio si preferì nuovamente murarla per volontà del duca Petracone V. Infatti, nella seconda metà del Seicento il duca Petracone V, belligerante per natura, era perennemente in lotta con le casate dei territori limitrofi, e quindi onde evitare rappresaglie si preferì controllare la città solo attraverso la Porta di Santo Stefano, facendo chiudere le altre tre (Santa Maria, San Pietro dei Greci e San Nicola). Infatti, risale a questo periodo lo storico duello fra il duca Petracone V e il duca di Noci, Cosimo Acquaviva di Aragona. Il duello fu inevitabile e si svolse il 19 luglio del 1665 sul sagrato della Chiesa di Sant’Antonio dei Cappuccini ad Ostuni, concludendosi con la vittoria del duca martinese e la morte del duca di Noci. Ritornata la pace le altre due porte furono riaperte, tranne quella di San Pietro. Solo nel 1752, in seguito ad una petizione popolare, si decise di riaprire la porta, al fine di agevolare il transito degli abitanti verso le contrade meridionali e le importanti arterie stradali in direzione di Taranto e di Massafra.
Questa è la porta più semplice dal punto di vista architettonico e sicuramente, nel corso dei secoli, ha subito radicali stravolgimenti privandola di tutte le accortezze difensive, difatti, oggi si presenta come una semplice porta di ingresso di una casa a corte. Ciò nonostante anche questa porta conserva all’interno, nella parte alta, gli anelli lapidei che servivano a contenere i cardini delle porte.
Non molto distante dalla porta si colloca la Torre circolare di San Pietro, omonima della porta, è alta circa 15 metri e presenta un diametro di 7 metri. Anch’essa risale allo stesso periodo della porta, XIV secolo, da un punto di vista architettonico è completa di tutti gli elementi: muro a scarpa, toro, fusto e parapetto con beccatelli. Anche questa torre, dopo l’Unità d’Italia, perdendo la funzione difensiva, è diventata un’abitazione civile.